Bewegung einzelner Achsen steuern

Fügen Sie im Gerätebaum unter SoftMotion General Axis Pool einen virtuellen Antrieb mit dem _Namen Drive ein.

Erstellen Sie ein Programm MOTION_PRG in der Sprache ST.

PROGRAM MOTION_PRG
VAR
        iStatus: INT;
        Power: MC_Power;
        MoveAbsolute: MC_MoveAbsolute;
        p:REAL:=100;
END_VAR

CASE iStatus OF

// initialization of the axis
0:
        Power(Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE, Axis:=Drive);
        IF Power.Status THEN
                iStatus := iStatus + 1;
        END_IF

// Move the axis to position p by use of the MC_MoveAbsolute function block
1:
        MoveAbsolute(Execute:=TRUE, Position:= p, Velocity:=100, Acceleration:=100, Deceleration:=100, Axis:=Drive);
        IF MoveAbsolute.Done THEN
                MoveAbsolute(Execute:=FALSE, Axis:=Drive);
                iStatus := iStatus + 1;
        END_IF

// Move the axis back to position 0 by use of the MC_MoveAbsolute function block:
2:
        MoveAbsolute(Execute:=TRUE, Position:= 0, Velocity:=100, Acceleration:=100, Deceleration:=100, Axis:=Drive);
        IF MoveAbsolute.Done THEN
                MoveAbsolute(Execute:=FALSE, Axis:=Drive);
                iStatus := 1;
        END_IF

Fügen Sie den Aufruf des Programms MOTION_PRG zur Task MainTask hinzu.

Gerätebaum:

Laden Sie das Projekt auf die Steuerung und starten Sie es.

Öffnen Sie die virtuelle Achse Drive im Editor.

In der Sektion Online der Registerkarte Allgemein sehen Sie die Bewegung der Achse.